miguel grassi
 
PRAM Plataforma Robótica de Aplicaciones Múltiple
 
La mayoría de las aplicaciones robóticas implican el desplazamiento de un móvil en el entorno físico y muchas de las características de éstos son comunes en casi todos los casos. Se plantea el desarrollo de una plataforma versátil y transformable dotada de una serie de características modulares útiles para muchos de los futuros proyectos.
 
Dicha plataforma es un conjunto de elementos y soluciones que el autor ha ido desarrollando y adaptando a lo largo de años de trabajo y que comprende tres grandes paquetes:
 

Video de Primeras pruebas

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Módulos mecánicos
 
El elemento mecánico principal es un eje autoportado de 40 cm de largo, de construcción metálica, completamente montado mediante tornillos, preparado para ser acoplado a diferentes plataformas de vehículos. Sus principales características son: 

  • Robusta construcción en duraluminio extruído
  • Motoreductores y neumáticos incorporados
  • Sistema de dirección por tracción diferencial
    (gira 180° sobre su propio eje)
  • Batería recargable incorporada












Este eje sirve de base para un conjunto de plataformas modulares reconfigurables y adaptables a diferentes necesidades de movilidad, fuerza y tracción.
 
Ejemplos:
 
Plataforma Rectangular
 
 
Electrónica
Placa Madre 

Placa moherboard para soporte de un microcontrolador de la gama media y todos los perisféricos esenciales requeridos para su funcionamiento: fuente de alimentación, reset, programación In Circuit, múltiples sistemas de comunicaciones (USB, inalámbricos, etc.). Disponibilidad de todas las líneas de entrada/salida de datos en buses de expansión provisto de conectores rápidos, compatibles entre sí.

 

 

 

 

 

 

Módulos de Expansión de la Placa motherboard 
  • Control de potencia (motores, actuadores, etc)
  • Entradas analógicas y digitales (sensores, interruptores)
  • Display LCD y teclado de 16 teclas
  • Módulo indicador de LEDS
  • Comunicaciones por cable (RS232, I2C, USB)
  • Comunicaciones inalámbricas (RF, Bluetooth, Zigbee)
Software
 
En el proyecto podemos diferenciar dos aplicaciones de softuare completamente diferentes, destinadas cada una a un propósito distinto.

Una correrá en una PC fija, en forma externa a la plataforma y al robot de la que ésta forme parte. El otro lo hará sobre el propio microcontrolador de la Placa Madre, siendo el que constituye la verdadera inteligencia del robot

Software para Estación fija
La aplicación destinada a la PC fija está destinada a servir de apoyo al desarrollo primero y a prestar asistencia a la navegación luego, cuando la plataforma esté completamente montada en un robot. Con tal motivo, incorpora capacidades de Computer Vision, de modo de poder "ver" los movimientos del robot y todo su entorno. Un sistema de transmisión inalámbrica permite transmitir a la Placa Madre montada en la Plataforma datos de posición, velocidad, etc., así como las imágenes del entorno que se puedan tomar con las cámaras que equipan la estación fija.
Debe quedar claro que esta Estación y su software no forman parte realmente del robot. Simplemente lo asisten brindándole información sobre el entorno, tal como los sistemas de GPS y mapas satelitales lo hacen habitualmente en la náutica o los modernos automóviles
 
Software de estación fija
Software para Plataforma Móvil
Es la verdadero inteligencia que controla desplazamientos y otros movimimiento básicos del robot
 

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